İzlerine ilk kez Mezopotamya’da rastlanan tekerleğin nasıl keşfedildiği merak konusu olmuştur. Tekerliğin, kütüklerin yuvarlanarak ilerlemesinden esinlenilerek icat edildiği düşünülmekle birlikte ilk tekerleğin üç noktadan yere temas ettirilen bir mekanizmaya sahip olduğu bilinmektedir. 

Batı’da bulunan kalıntılardaki tekerlekler, oyuncakların alt kısımlarını destekleyen taştan bir mekanizma şeklinde dizayn edilmiştir. Batı’da büyük baş hayvandan ziyade, küçükbaş hayvanların evcilleştirilmiş olması tekerleğin daha geç dönemlerde kullanılmasına neden ,olmuş ve Batı’nın gelişmesinin  önündeki en büyük engel olmuştur.  

Sümerlerin kullandığı araba tekerlekleri, zaman geçtikçe dört tekerlek formunu almış ve arabanın kayışlar yardımıyla atlara bağlanması şeklinde kullanılmıştır. Mısır’da ise ilk olarak eşek ve öküzler yardımıyla çekilen arabalar kullanılmıştır. Bu arabalar  özellikle savaş zamanlarında kullanılmaya başlanmıştır. Mısırlılara ait belgelerde Firavun, savaş arabasının üstünde savaşa gider pozisyonda resmedilmiştir. Tekerleğin zaman içerisinde yük ve insan taşımaktan başka alanlarda kullanıldığını bilmekteyiz. Yapılan kazılarda bulunan MÖ 400’lü yıllara ait çömlekçi çarkı ve su çarkı bunun ispatıdır.

19. yüzyıla gelindiğinde Güney Afrika, Etiyopya ve Somali dışında her yerde kullanılan tekerlek,  buralarda da Avrupalıların gelişi ile birlikte  kullanılmaya başlamıştır.

Eski zamanlarda ağaç  kütüklerinin yuvarlanması sonucu keşfedilen tekerlek, günümüzde gelişip, farklı fonksiyonları ile modern formunu almıştır. Kullanım alanı itibariyle öncelikle yük taşımak maksadını taşımış,  ilerleyen yıllarda ise, teknolojinin gelişmesiyle savaş-araç gereçlerinin taşınması ve bir yerden bir yere kolayca gidebilme vazifelerini görmüştür.